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初学者微策略教程

梦幻模拟战 类型:策略 平台:安卓 状态:公测

来,基于机器视觉的智能机器人在工业等各个领域中得到了广泛的应用 . 本文针对应用中遇到的一些问题,提出了将机器视觉与嵌入式系统相结合的思想 . 开发了一种通用的嵌入式系统平台,进行操作系统的移植和图像匹配等算法的研究,并将其应用于移动机器人的视觉导航,取得了较好的效果。

基于ARM9的机器人视觉系统的目标是在选定好的S 3C 2410平台上移植并配置Linux操作系统,针对平台和应用的特点,制作合适的文件系统,为机器人视觉系统构建稳定的软硬件开发环境。其次编写应用程序,通过S 3C 2410平台,从USB摄像头实时采集图像,并利用这款嵌入式处理器的强大运算能力,对图像进行后期的处理,完成目标识别与定位,作为机器人动作单元的输入。最后针对机器人关节所使用的电机,编写特定的设备驱动程序,保证操作系统可准确地控制机器人动作,响应视觉处理的结果,开发一套完整的"机器人视觉系统"。

这里采用高端的32位嵌入式微处理器:基于ARM体系结构的S 3C 2410芯片(由三星公司生产),其主频为200MHz。它提供了丰富的内部设备:分开的16kB指令Cache和16kB数据Cache、MMU虚拟存储器管理、LCD控制器、支持NAND Flash系统引导、系统管理器、3通道UART、4通道DMA、4通道PWM定时器、I/O端口、RTC、8通道10位ADC和触摸屏接口、IIC-BUS接口、USB主机、USB设备、SD主卡和MMC卡接口、2通道的SPI以及内部PLL时钟倍频器。S 3C 2410采用了ARM920T内核,0.18μm工艺的CMOS标准宏单元和存储器单元。

见图2,一块核心母板,配备CPU、16MB的NOR Flash、64MB的NAND Flash、32MB的SDRAM,并设置系统从NAND Flash启动;一块外设电路板,负责系统和外设器件的连接,布设有2个USB接口、1个UART口、24个3针插座(用 于控制机器人的关节)以及电源接口等。核心母板与外设电路板通过内存插槽进行连接。

目前,越来越多的嵌入式系统采用了Linux作为操作系统。Linux功能强大,运行稳定,驱动齐全,配置灵活,内核紧凑,从来就与嵌入式系统有密不可分的关系。Linux内核版本众多,其中2.4系列比较成熟,在嵌入式平台中应用广泛,资料齐全。这里使用Linux- 2.4.18 -rmk7-pxa1版本。

将系统引导程序(俗称bootloader,其功能相当于PC机中的BIOS)烧写进入S 3C 2410核心母板。这里采用了三星公司推荐的vivi程序。通过对vivi中参数的设置,完成对Flash的分区。

(1) 下载源代码,在PC端建立交叉编译环境;armv 4l -unknown-linux-gcc可以将Linux内核编译为适用于ARM体系结构的二进制代码;

(2) 配置内核:使用make menu-config命令,将USB设备支持、USB摄像头驱动(针对OV511芯片)、NAND Flash驱动,以及挂载嵌入式文件系统所需要的驱动程序静态编译到内核中;

S 3C 2410芯片内部集成4个PWM发生单元。驱动程序利用其中的一个作为机器人头部电机的控制信号源,通过改写寄存器的值,改变频率和占空比,产生期望的PWM波。

《梦幻模拟战》8月4日更新了什么 8月4日更新介绍

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Redis实战核心篇

Redis是一个key-value存储系统。和Memcached类似,它支持存储的value类型相对更多,包括string(字符串)、list(链表)、set(集合)、zset(sorted set --有序集合)和hash(哈希类型)。这些数据类型都支持push/pop、add/remove及取交集并集和差集及更丰富的操作,而且这些操作都是原子性的。在此基础上,redis支持各种不同方式的排序。与memcached一样,为了保证效率,数据都是缓存在内存中。区别的是redis会周期性的把更新的数据写入磁盘或者把修改操作写入追加的记录文件,并且在此基础上实现了master-slave(主从)同步。

Redis 是一个高性能的key-value数据库。 redis的出现,很大程度补偿了memcached这类key/value存储的不足,在部 分场合可以对关系数据库起到很好的补充作用。它提供了Java,C/C++,C#,PHP,JavaScript,Perl,Object-C,Python,Ruby,Erlang等客户端,使用很方便。 [1]

redis的官网地址,非常好记,是redis.io。(特意查了一下,域名后缀io属于国家域名,是british Indian Ocean territory,即英属印度洋领地)